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1概念

桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z[1]  三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)。通過(guò)控制器對(duì)各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

博立斯*致力于桁架式機(jī)械手，數(shù)控機(jī)床自動(dòng)化機(jī)械手的研發(fā)、生產(chǎn)及技術(shù)服務(wù)，用戶(hù)遍布全國(guó)各地，產(chǎn)品以“穩(wěn)定可靠、高性?xún)r(jià)比、售后服務(wù)”等優(yōu)勢(shì)而享譽(yù)*。我們已在全國(guó)各大中城市建立了區(qū)域辦事處及售后服務(wù)中心，快速響應(yīng)當(dāng)?shù)赜脩?hù)需求，提供及時(shí)、的產(chǎn)品及技術(shù)支持服務(wù)。

2分類(lèi)

桁架機(jī)械手可以分為單機(jī)數(shù)控車(chē)床機(jī)械手、內(nèi)藏式數(shù)控車(chē)床機(jī)械手、雙聯(lián)機(jī)車(chē)床機(jī)械手、多聯(lián)機(jī)車(chē)床機(jī)械手，具體的可以*根據(jù)客戶(hù)的要求進(jìn)行定制。

1.單機(jī)數(shù)控車(chē)床機(jī)械手

BLS單機(jī)數(shù)控車(chē)床機(jī)械手S系列是針對(duì)單臺(tái)數(shù)控車(chē)床配置：機(jī)械手自動(dòng)完成加工件的上下料、裝夾、吹屑、完工件自動(dòng)放置等動(dòng)作;S系列機(jī)械手主要針對(duì)單臺(tái)數(shù)控車(chē)床自動(dòng)上下料配置，具備換料時(shí)間段、定位精度高、運(yùn)行穩(wěn)定、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。
S系列車(chē)床機(jī)械手具備良好通用性，可實(shí)現(xiàn)快速更換料盤(pán)與夾具，快速調(diào)機(jī)，適應(yīng)大多數(shù)加工件的使用，大程度滿(mǎn)足各種型號(hào)數(shù)控車(chē)床自動(dòng)上下料的生產(chǎn)要求。

2.內(nèi)藏式數(shù)控車(chē)床機(jī)械手

BLS數(shù)控車(chē)床內(nèi)藏式自動(dòng)上下料機(jī)械手，是配合數(shù)控車(chē)床進(jìn)行一體化設(shè)計(jì)，與數(shù)控車(chē)床連為一體的緊湊型機(jī)械手，內(nèi)藏式機(jī)械手具備快速自動(dòng)送料，快速裝夾、完工件自動(dòng)快速送出等優(yōu)勢(shì)，特別適用于各種加工件的連續(xù)加工工藝。

3.多聯(lián)機(jī)車(chē)床機(jī)械手

M系列數(shù)控車(chē)床多聯(lián)機(jī)機(jī)械手
博立斯M系列數(shù)控車(chē)床多聯(lián)機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)適用于2臺(tái)以上數(shù)控車(chē)床組合成一條自動(dòng)化機(jī)加工生產(chǎn)線(xiàn)，可完成零件從毛坯到成品的整個(gè)加工過(guò)程自動(dòng)化。
M系列機(jī)械手采用全模塊化設(shè)計(jì)，將機(jī)器人本體、多立柱、機(jī)械手臂、橫梁、軌道、末端卡爪、料倉(cāng)料盤(pán)、控制柜、翻轉(zhuǎn)臺(tái)、工件檢測(cè)臺(tái)、工件自動(dòng)物流系統(tǒng)等各個(gè)單元緊密結(jié)合，構(gòu)成一條無(wú)人化操作的機(jī)加工自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)。

3產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)

1.采用博立斯數(shù)控車(chē)床機(jī)械手代替人工操作，可實(shí)現(xiàn)1人值守6-10臺(tái)數(shù)控車(chē)床和沖壓，大幅度減少用人需求，降低用人成本，提升企業(yè)利潤(rùn)。
2.避免工傷事故發(fā)生，降低企業(yè)風(fēng)險(xiǎn);
3.機(jī)床機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)24小時(shí)不間斷生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率;
4.自動(dòng)化生產(chǎn)可避免人工操作誤差，從而保障產(chǎn)品品質(zhì)穩(wěn)定;
核心賣(mài)點(diǎn)：大部分客戶(hù)可在10-18個(gè)月內(nèi)收回購(gòu)買(mǎi)數(shù)控機(jī)械手的全部投資。

4組成

機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
1，結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；
2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系[2]  。
各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。
1），結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。
2），導(dǎo)向件，常用有直線(xiàn)導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。
3），傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。
4），傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。
5），機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱(chēng)死限位。
3，工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式如：真空吸盤(pán)吸取，卡盤(pán)夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4，控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。

5發(fā)展史

機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的，其在國(guó)外有較完善的運(yùn)用。
1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出臺(tái)機(jī)械手。
它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。
1962年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate（即自動(dòng)）。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。同年，美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的*立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手，是后來(lái)國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。
1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。

6應(yīng)用場(chǎng)所

1.數(shù)控車(chē)床機(jī)械手的加工件大多數(shù)為金屬件（鋼、銅、鋁、鎳、合金），嚴(yán)格說(shuō)，只要用到金屬零件的行業(yè)，都要用到車(chē)床。
2.應(yīng)用行業(yè)包括：家電制造、汽車(chē)配件、摩托車(chē)配件、LED配件（手電筒）、電腦配件、通訊（手機(jī)、平板電腦）配件、各種儀表儀器、電子制品（電子煙）、制齒業(yè)（齒輪）、手表業(yè)（表殼）等等
3.現(xiàn)階段，針對(duì)加工件為單一品種大批量的數(shù)控車(chē)床適宜配置機(jī)床機(jī)械手。
4.下一階段，深入研發(fā)適合于多品種中等批量的數(shù)控車(chē)床機(jī)械手，即機(jī)械手需要實(shí)現(xiàn)快速更換夾具、快速更換料倉(cāng)以及快速示教調(diào)試的目標(biāo)。

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