多工位機械手是用于在多工位沖床上加工零件的機械手，沖孔機械手自動在沖孔機上裝卸物料，并在七個工位之間實現(xiàn)半成品零件的轉(zhuǎn)換。機械手主要由氣缸驅(qū)動，以使手臂執(zhí)行伸縮，橫向和提升運動，并使用液壓緩沖器實現(xiàn)緩沖。采用PLC系統(tǒng)進行控制，設計了氣壓系統(tǒng)的工作原理圖和PLC控制器的控制程序。這種機械手可以使不同的工作站同時進行加工，從而提高了勞動效率，還提高了生產(chǎn)精度，還減少了所需的人員數(shù)量，從而減輕了勞動強度，保證了勞動安全。
多工位機械手的組成：
機械手主要由執(zhí)行系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)，控制系統(tǒng)和位置檢測裝置組成。
1、執(zhí)行系統(tǒng)包括手，手腕，手臂和立柱等零件。手是與物體接觸的部分。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持型和吸附型，夾緊型手由手指（或爪）和力傳遞機構(gòu)組成。手指是直接接觸物體的部分。常用的手指動作包括反轉(zhuǎn)和平移類型。旋轉(zhuǎn)手指結(jié)構(gòu)簡單，易于制造，因此被廣泛使用。腕部是連接手和手臂的部分，可用于調(diào)整要握住的物體的位置。手臂是支撐物體，手和手腕的重要部分。手臂的功能是驅(qū)動手指抓住物體，并根據(jù)預定要求將其運送到位置。
2、驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動機械手執(zhí)行器運動的動力裝置，它由調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)包括液壓驅(qū)動，氣動驅(qū)動，電動機驅(qū)動和機械驅(qū)動。
3、多工位機械手控制系統(tǒng)是根據(jù)要求控制機械手運動的系統(tǒng)。當前，工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)通常由程序控制系統(tǒng)和電氣定位（或機械停止定位）系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)具有電氣控制和噴射控制兩種類型。它根據(jù)規(guī)定的程序控制機械手的運動，并記住提供給機械手的指令信息（例如動作順序，運動軌跡，運動速度和時間等），并同時根據(jù)其控制系統(tǒng)該信息向執(zhí)行器發(fā)出指令，并且在必要時，它可以監(jiān)視機械手的動作，并在動作有錯誤或失敗時發(fā)出警報信號。
