蝸輪蝸桿結構：

渦輪材料為磷青銅，無法加預壓，剛性差，隨著使用磨損整個轉臺精度不斷下降，導高的后期維修成本，給機床用戶及代理商都帶來很多困擾和經濟損失。要規避蝸輪蝸桿結構的缺點，蝸輪蝸桿的材料需要特殊處理，但價格昂貴，一般客戶無力承擔。

滾子凸輪結構：

滾子凸輪的優點是：恰當的選取凸輪輪廓，可以使從動件獲得所需要的較復雜的運動
滾子凸輪的缺點是：凸輪與從動件是線接觸，所以接觸應力大，磨損較快，不宜傳動太大的動力。

諧波和RV減速機結構：

1.結構簡單，體積小，重量輕 2. 傳動比大 3.同時嚙合的齒數多  4.承載能力大 5.運動精度高 6.運動平穩，無沖擊，噪聲小 7.齒側間隙可以調整 8.傳動效率高 9.可實現向密閉空間傳遞運動及動力 10.可實現高增速運動 11.同軸性好 12.方便的實現差速傳動 11.尺寸小，慣量低 12.因為誤差均布在多個嚙合點上，傳動精度高 13.因為預載嚙合傳動側隙非常小 14.因為多齒嚙合傳動具有高阻尼特性。

功能特點：▲采用日本大型高精度交叉滾柱軸承；采用日本大型高精度接觸球軸承，以便支撐外部載荷；▲采用日本原裝超精密傳動結構；▲高轉矩、高精度、高剛性。 

角度傳遞誤差：角度傳遞誤差是指輸入任意旋轉角時，理論輸出旋轉角度與實際輸出旋轉角度之間的差。