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　　你知道otc焊接機器人的控制系統包括哪些嗎?請看以下內容。

　　1、運動方式：

　　(1)點位式。要求機器人準確控制末端執行器的位姿，而與路徑無關;

　　(2)軌跡式。要求機器人按示教的軌跡和速度運動。

　　2、控制總線：

　　(1)標準總線控制系統。采用國際標準總線作為控制系統的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

　　(2)自定義總線控制系統。由生產廠家自行定義使用的總線作為控制系統總線。

　　3、自適應控制系統：

　　當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質，其過程是基于操作機的狀態和伺服誤差的觀察，再調整非線性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種系統的結構和參數能隨時間和條件自動改變。

　　4、人工智能系統：

　　事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據所獲得的周圍狀態信息，實時確定控制作用。

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