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發(fā)那科機器人由機械部分、傳感部分、控制部分三大部分組成。這三大部分可分成驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)六個子系統(tǒng)口。主要應用乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間中，引進的焊接機器人，也是先用到具有附加軸的焊接機器人。那發(fā)那科機器人是如何操作的呢？

發(fā)那科機器人的操作步驟：

一、通電

1.將操作者面板上的斷路器置于ON；

2.接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常；

3.將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON；

二、關(guān)電

1.通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人；

2.將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF；

3.操作者面板上的斷路器置于OFF；

注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。

三、示教模式

關(guān)節(jié)坐標示教（Joint）

通過TP上相應的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教

直角坐標示教（XYZ）

沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分兩種坐標系：

1.通用坐標系（World）：機器人缺省的坐標系；

2.用戶坐標系（User）：用戶自定義的坐標系；

工具坐標示教（Tool）

沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系

設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進行選擇。

屏幕顯示：JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT

狀態(tài)指示燈：JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

四、設(shè)置示教速度

按TP上的示教速度鍵進行設(shè)置。

示教速度鍵：

VFINE→FINE→1%→5%→50%→99%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%，5%到99%之間，每按一下，改變5%

SHIFT鍵+示教速度鍵：

VFINE→FINE→1%→5%→50%→99%

1.按下Deadman 開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON；

2.按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。

注意：發(fā)那科機器人開始使用的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險。