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       由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環境下工作，為了保障產品能根據電弧傳感器的偏差信息，追蹤焊縫自動焊接，要求所設計的產品應該結構緊湊、移動靈活且工作穩定。

       根據產品各結構的運動特點，運用模塊化設計方法，把焊接機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調節機構和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗追蹤，焊炬調節機構負責焊縫準確追蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別。

       另外，產品控制設備和電機驅動器集成安裝于焊接機器人移動平臺上，使其體積較小。同時，為了減少惡劣焊接環境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構，增強其系統牢靠性。