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    多工位螺帽鍛造輸送設備的工作原理，分析了該設備的位置控制系統，建立了整體位置控制系統的數學模型。根據位置控制系統的特點，提出了一種自適應模糊PID位置控制算法。在此基礎上，利用Matlab/Simulink建立了位置控制系統的整體仿真模型。仿真結果表明，該位置控制算法解決了位置控制過程中超調量大、抗力弱、參數影響大、響應速度慢、穩態精度差等問題，使位置控制系統具有良好的動靜態特性。搭建了多工位螺帽鍛造輸送設備樣機，并對其硬件、通信和軟件程序進行了調試。調試結果表明，硬件安裝合理，功能正常，組態通訊良好，軟件程序滿足功能要求。在此基礎上，對設備樣機進行了性能實驗驗證，包括定長實驗和輸送能力實驗。實驗結果表明，該多工位螺帽鍛造輸送設備定位精度高，輸送能力強，能夠滿足螺母鍛造輸送過程的自動化要求。螺帽鍛造過程的自動化問題，設計了一種多工位螺母鍛造輸送設備，解決了螺母鍛造過程智能化水平落后、產品質量不穩定的問題。本文主要研究和設計了多工位螺帽鍛造輸送設備的測控系統和位置控制算法。首先，根據鍛造加工設備的組成、工藝流程、加工特點和企業生產要求，提出了兩種滿足要求的輸送方案，選擇了符合設計要求的快速橫桿輸送方案，確定了方案測控系統的結構組成和控制要求。結合多工位螺帽鍛造輸送設備的工作流程和設計要求，完成了測控系統的總體架構，包括下位機控制系統的硬件選型、氣動和電氣部分的設計、PLC程序的編程、控制模塊的設計、控制模塊的設計，上位機控制系統的觸摸屏界面設計及PLC與觸摸屏、PLC與伺服電機之間通信的建立。