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氣動平衡機械手的氣動回路及工作原理
平衡機械手是利用重物的重力和氣缸內壓力達到平衡來實現將重物提升或下降的氣動搬運設備。平衡機械手擁有兩條不同的氣動回路、條對機械臂及抓手做平衡，稱之為空載平衡，第二條對機械臂、抓手及搬運重物做平衡稱之為負載平衡。不管是哪種平衡狀態，抓具會處于靜止，這時只需一個很小的外力就能實現提升或下降重物及抓手。
    下圖是氣動平衡機械手的簡單氣路圖，本文以此氣路圖為例詳細說明氣動平衡機械手的工作原理。干燥的壓縮空氣經過調壓過濾器過濾后一路通向先導壓力減壓閥3用于調節空載平衡壓力，另外一路通向先導式壓力減壓閥4用于調節負載平衡壓力閥。之后空載平衡氣壓及負載平衡氣壓 分別進入或門閥5的兩個入口，這兩路壓力經過或門閥比較后將壓力大的一路輸出給氣控減壓閥6，用于控制氣控減壓閥6輸出壓力的大小，此輸出壓力用于控制驅動氣缸提升重物。調節先導式壓力減壓閥，使平衡機械手處于平衡狀態。
當平衡機械手被向上抬起時，驅動氣缸內壓力開始下降，氣控減壓閥恒壓輸出補償，維持驅動氣缸內的壓力不變。當平衡機械手被拉下時，驅動氣缸內壓力開始上升，空氣經過氣控減壓閥消音后排入大氣中，維持驅動氣缸內的壓力不變。由此可見氣動平衡吊的核心部件是一個大流量、大排放量、高精密度的氣控減壓閥，這個減壓閥直接關系到重物的定位準確性，移動重物時需要的外力大小及移動重物的速度。總體而言，該氣路屬于恒壓調節回路。氣控控制系統還有很強的保護功能，如制動功能、突然斷氣保護功能、過載報警功能等多種保護，可確保系統安全工作。