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　　數控沖床自動上料機械手在選擇合適伺服電動機的情況下，根據物料運動的距離和運行節拍，計算出伺服系統的位移和軌跡，對驅動器PID參數進行動態調整。

　　桁架機械手根據接收到的位移、速度指令，經變化、放大并調整處理后，傳遞給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辯率式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

　　數控沖床自動上料機械手的功能優勢有哪些？

　　一、生產標準化，通過自動化技術改造，能夠使數控車床上使用的上下料機械手實現更大程度地自動化操作，并且好似有設備內部的程序控制的。因此是能夠通過這種標準化的機械手，實現產品的標準化生產的。

　　二、生產高效化，現代化的機床手在操作上可以一人同時操控多臺設備，并且除了固定的生產加工節拍無法提高外，自動上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節拍，避免了由于人為因素而對生產節拍產生的影響，大大提高了生產效率。

　　三、提高工件質量，數控車床上下料機械手自動化生產線，從上料，裝夾，下料*由機器手完成，減少了中間環節，零件質量大大提高，特別是工件表面更美觀。

　　四、應用簡單，數控車床上下料機械手，在應用方面只需要對原有的數控機床進行自動化改裝就能夠實現，并不需要購買新的數控車床和改變車床結構，所以應用起來非常簡單。

　　數控沖床自動上料機械手由于其輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣量大，因此，伺服驅動電機要有足夠的驅動和制動的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。