主軸伺服驅動器的控制方式主要有以下幾種：

　　

　　1、位置控制：

　　

　　通過外部輸入的脈沖頻率來確定轉動速度的大小，脈沖個數確定轉動的角度。這種方式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，一般應用于定位裝置。也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。

　　

　　2、轉矩控制：

　　

　　通過外部模擬量的輸入或直接的地址賦值來設定電機軸對外輸出轉矩的大小。例如，若10V對應5Nm，當外部模擬量設定為5V時，伺服電機軸輸出為2.5Nm。主要應用在對材質受力有嚴格要求的纏繞和放卷裝置中，如繞線裝置或拉光纖設備等。轉矩的設定要根據纏繞半徑的變化隨時更改，以確保材質受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　

　　3、速度控制：

　　

　　通過模擬量的輸入或脈沖的頻率來進行轉動速度的控制。在有上位控制裝置的外環PID控制時，速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位機反饋以做運算用。位置模式支持直接負載外環檢測位置信號，此時電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號由最終負載端的檢測裝置提供，這樣可以減少中間傳動過程中的誤差，增加整個系統的定位精度。

　　

　　此外，在一些復雜的系統中，可能會同時使用多種控制方式，以滿足不同的控制需求。在選擇主軸伺服驅動器控制方式時，需要根據具體的應用場景和要求來確定。