1.本發明涉及工業機器人技術領域，特別是涉及一種新型多關節碼垛機器人。

2.多關節機器人，通常也稱為機械臂，其普遍見的表現形態是工業領域中的工業機器人，如五軸或六軸關節機器人、托盤關節機器人、平面關節機器人等。多關節機器人被廣泛應用于裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等工序。
3.碼垛機器人作為多關節機器人的一個分支，是為滿足碼垛行業運作靈活精準、快速高效、穩定性高、作業效率高的需求而專門設計和制造的一種工業用機器人。
4.碼垛機器人見的工作狀態只需將需碼垛的對象提取并轉移后放置，被操作對象通常不需要旋轉運動，因此碼垛機器人的末端手腕通常只需滿足平動即可，這在一定程度上簡化了碼垛機器人的結構，使其具有結構簡單、零部件少、故障率低、效率高等特點。
5.如今常見的碼垛機器人通常一個運動關節對應一組驅動裝置，包括驅動器及驅動電機等，使得設備成本較高。并且，碼垛機器人的工作環境通常較惡劣，如充滿粉塵或水氣的環境，而傳統碼垛機器人的防護性能較差或不易防護。另一方面，目前的碼垛機器人主要集中于大負載的工況條件，使得機器人本體顯得較為笨重，工作頻次受限。